En 1817, el barón alemán Karl Christian Ludwig Drais von Sauerbronn inventó el primer vehículo de dos ruedas, al que llamó ‘máquina andante’ que sí es la antecesora o el origen de lo que luego fue la bicicleta.

Esta máquina, a la que se le llamó también la Draisiana, en honor a su inventor, se movía por la fuerza humana. Tenía una especie de montura sobre la que se montaba la persona y por el empuje de los pies apoyados en el suelo, se generaba el movimiento. De esta manera se logró ahorrar mucho trabajo al hombre a la hora de desplazar cargas. Después la Draisiana, fue llamada más comúnmente velocípedo y su evolución se produjo muy rápidamente. 

La cosa empieza ya a parecerse a una bicicleta. El testigo en esta evolución lo tomó el herrero e inventor francés Pierre Michaux, considerado a día de hoy como uno de los desarrolladores de la bicicleta moderna. 

Es en el año 1839, cuando aparece la primera bicicleta con pedales y se atribuye al escocés Kirkpatrick Macmillan. Esta máquina ya tenía dos ruedas, tenía un manillar, pedales y una transmisión mecánica que permitía el movimiento, por lo tanto ya era una bicicleta. Bien podríamos decir que el inventor de la bicicleta fue este escocés, y efectivamente fue así, pero la cosa no termina ahí. 

Resulta que Macmillan nunca patentó el invento, no patento la bicicleta. Años más tarde, en 1846, fue Gavin Dalzell de Lesmahagow quien lo difundió tan ampliamente que fue considerado durante cincuenta años como el inventor de la bicicleta. 

Cerca ya de 1890, el inglés John Boyd Dunlop inventó una cámara de tela y caucho, que se inflaba con aire y se colocaba en la llanta, un invento que evolucionó a la bicicleta y la consolidó como tal, y como la conocemos hoy en día.